ʻO nā robots welding nā robots ʻenehana i hana i ka wili (me ka ʻokiʻoki a me ka pulupulu).Wahi a ka International Organization for Standardization (ISO) Industrial Machines Man ua wehewehe ʻia he robot welding maʻamau, ʻo ka robot industrial he versatile, programmable, auto control operator (Manipulator) me ʻekolu a ʻoi aʻe paha nā koʻi programmable no ka automation ʻoihana.No ka hoʻohana ʻana i nā ʻano hoʻohana like ʻole, loaʻa i ka lāʻau hope loa o ka robot kahi interface mechanical, maʻamau he flange hoʻohui, hiki ke hoʻopili ʻia me nā mea hana like ʻole a i ʻole nā ​​​​mea hana hope.ʻO nā lopako welding he mau lopako ʻoihana nona nā flanges hope-axis i hoʻopili ʻia me nā wili wili a i ʻole nā ​​pū (ʻoki ʻoki) i hiki ke hoʻopaʻa ʻia, ʻoki ʻia a i ʻole ka wela.

Me ka hoʻomohala ʻana o ka ʻenehana uila, ʻenehana kamepiula, ka mana helu a me ka ʻenehana robotics, nā robots welding aunoa, mai ka hoʻomaka ʻana o ka 1960s e hoʻohana i ka hana ʻana, ua ulu nui kāna ʻenehana, ʻoi aku ka nui o kēia.pono:

1) Hoʻopaʻa a hoʻomaikaʻi i ka maikaʻi o ka welding, hiki ke hōʻike i ka maikaʻi wili ma ke ʻano helu;

2) Hoʻonui i ka hana hana;

3) Hoʻonui i ka ikaika o ka hana o nā limahana, hiki ke hana i nā wahi ʻino;

4) E ho'ēmi i nā koi no nā mākau hana o nā limahana;

5) Hoʻopōkole i ka pōʻai hoʻomākaukau o ka hoʻololi ʻana a me ka hoʻololi ʻana o ka huahana, e hoʻemi i ka hoʻokomo ʻana i nā lako hana.

No laila, ua hoʻohana nui ʻia ma nā ʻano āpau o ke ola.

Hoʻokomo nui ʻia ka welding robot i ʻelua ʻāpana: robot a me nā mea hana wili.Aia ka lopako i kahi kino lopako a me ke keena hoʻomalu (mea paʻa a me nā lako polokalamu).ʻO nā lako wiliwili, ka lawe ʻana i ka wili arc a me ka wiliwili wahi ma ke ʻano he laʻana, ua haku ʻia me ka hoʻolako ʻana i ka mana kuʻi (me kāna ʻōnaehana hoʻomalu), ka mea hānai uea (arc welding), ka pū kuʻi (clamp) a pēlā aku.No nā robots akamai, pono e loaʻa nā ʻōnaehana ʻike, e like me ka laser a i ʻole nā ​​​​mea ʻike kamera a me kā lākou mana.

Kiʻi lopako wiliwili

ʻO nā lopako welding i hana ʻia a puni ka honua he mau robots hui pū ʻia, ʻo ka hapa nui o lākou he ʻeono koʻi.Ma waena o lākou, hiki i ka 1, 2, 3 axes ke hoʻouna i ka mea hana hope i nā kūlana spatial like ʻole, ʻoiai ʻo 4, 5, 6 axis e hoʻoponopono i nā koi like ʻole o ka posture mea hana.ʻElua mau ʻano nui o ka hoʻolālā mechanical o ke kino robot welding: ʻo ka hoʻolālā parallelogram a ʻo ka ʻaoʻao ʻē aʻe he ʻaoʻao i kau ʻia (swing).ʻO ka pōmaikaʻi nui o ka ʻaoʻao i kau ʻia (swing) ʻo ia ka nui o nā hana o nā lima o luna a me lalo, kahi e hiki ai i ka lumi hana o ka robot ke hiki i kahi pōʻai.ʻO ka hopena, hiki i ka lopako ke hana i luna ma luna o nā pahu e mālama i ka papahele a hoʻomaʻamaʻa i ke kahe o nā mea ma ka honua.Eia naʻe, ʻo kēia lopako i kau ʻia ma ka ʻaoʻao, 2 a me 3 koʻi no ka hale cantilever, e hōʻemi i ka ʻoʻoleʻa o ka lopako, kūpono maʻamau no nā lopako haʻahaʻa liʻiliʻi, no ka hoʻoheheʻe ʻana i ke arc, ʻoki ʻana a i ʻole ka hoʻohu ʻana.Hoʻokele ʻia ka lima luna o ka robot parallelogram e ka lever.Hoʻokumu ka lever i ʻelua ʻaoʻao o ka paralelogram me ka lima haʻahaʻa.No laila ua kapa ʻia.ʻO ka hoʻomohala mua ʻana o ka papa hana lopako parallelogram he liʻiliʻi ia (palena i ke alo o ka lopako), paʻakikī ke kau ʻana i ka hana i lalo.Eia naʻe, hiki i ka lopako parallelogram hou (parallel robot) i hoʻomohala ʻia mai ka hopena o ka makahiki 1980 ua hiki ke hoʻonui i ka lumi hana i luna, hope a lalo o ka lopako, me ka ʻole o ka ʻoʻoleʻa o ka lopako ana, no laila ua hoʻolohe nui ʻia.ʻAʻole kūpono kēia ʻano no ka māmā akā no nā robots kaumaha.I nā makahiki i hala iho nei, koho nā lopako wiliwili wahi (hoʻouka i ka 100 a 150 kg) i ka nui o nā lopako hoʻolālā parallelogram.

Hoʻohana ʻia kēlā me kēia o nā pahu o nā robots ʻelua i luna no ka neʻe ʻana, no laila ke alakaʻi ʻia ke kaʻa servo e kahi mea hoʻoemi swing needle wheel (RV) (1 a 3 axes) a me kahi harmonic reducer (1 a 6 axes).Ma mua o ka waena o ka makahiki 1980, ua hoʻohana ʻia nā lopako uila e nā motika servo DC, a mai ka hopena o ka makahiki 1980, ua hoʻololi nā ʻāina i nā kaʻa AC servo.No ka mea, ʻaʻole i loaʻa i nā motika AC nā kalapona, nā hiʻohiʻona maikaʻi maikaʻi, no laila ʻaʻole i haʻahaʻa ka nui o ka ulia pōpilikia i ka lopako hou, akā ua hoʻonui nui ʻia ka manawa mālama ʻole, ʻoi aku ka wikiwiki o ka wikiwiki.ʻO kekahi mau lopako māmā hou me nā ukana ʻoi aku ka liʻiliʻi ma mua o 16 kg ka wikiwiki o ka neʻe ʻana ma mua o 3m/s ma ko lākou wahi kikowaena mea hana (TCP), kahi kūpono a me ka haʻahaʻa haʻahaʻa.Ma ka manawa like, ua hoʻohana pū ka ʻaha kūkā o ka lopako i kahi microcomputer 32-bit a me kahi algorithm hou, i loaʻa iā ia ka hana o ka hoʻonui ʻana i ke ala ponoʻī, e holo ana i ka trajectory kokoke i ka trajectory o ke aʻo ʻana.

ʻokoʻa

Hoʻoponopono Leo

ʻAʻole koi nui ka wiliwili wahi i nā lopako wiliwili.No ka mea, ʻaʻole koʻikoʻi koʻikoʻi ka wiliwili wahi, no ka mea, ʻaʻole koi koʻikoʻi nā wili kuʻi ma waena o ke kiko a me ke kiko o ka neʻe ʻana, ʻo ia ka robot hiki ke hoʻohana wale ʻia no ka wiliwili wahi ma ke kumu mua.ʻAʻole lawa ka hiki ke hoʻouka wale ʻia ka Spot welding robot, akā ʻo ka wikiwiki hoʻi o ka hoʻololi ʻana i ka point-to-point ka wikiwiki, pono e maʻalahi ka hana, pono ke kūlana, i mea e hōʻemi ai i ka manawa hoʻololi, hāpai.

Hoʻonui kiʻekiʻe.ʻEhia ka nui o ka ukana e pono ai ka lopako wiliwili wahi i ke ʻano o ka wili wili i hoʻohana ʻia.No ka hoʻokaʻawale ʻana i nā pliers i hoʻokaʻawale ʻia mai nā transformers, ua lawa ka 30 a 45 kg o nā robots.Eia nō naʻe, ma kekahi ʻaoʻao, ʻo kēia ʻano o ka hoʻopili kuʻi ʻana ma muli o ka laina uwea lua lōʻihi, ʻoi aku ka nui o ka nalowale o ka mana, ʻaʻole kūpono i ka lopako e hoʻopaʻa i nā wili wili i loko o ka mea hana, ma kekahi ʻaoʻao. , ke koli nei ka laina kaula me ka neʻe ʻana o ka robot, ʻoi aku ka wikiwiki o ka pōʻino o ke kaula.No laila, ke hoʻohana mālie nei ka hoʻohana ʻana i nā wili hoʻohui.ʻO kēia puʻupuʻu welding, me ka mea hoʻololi, he 70 kg ka nui.E no'ono'o ana he lawa ka haawe o ka lopako, ua koho ma'amau nā lopako kaumaha me ka haawe o 100 a 150 kg.I mea e hoʻokō ai i nā koi o ka neʻe wikiwiki ʻana o nā weld clamps i ka wā e hoʻomau mau ana i ka wili.Hoʻohui ka robot hana kaumaha hou i ka hiki ke hoʻopau i ka neʻe ʻana o 50mm i 0.3s.Hāʻawi kēia i nā koi kiʻekiʻe no ka hana o ka kaʻa, ka wikiwiki helu a me ka algorithm o ka microcomputer.

Hoʻolālā hale

Hoʻoponopono Leo

Ma muli o ka hoʻolālā ʻana o ka lopako welding i loko o ka quasi-plane, wahi ākea ākea, i mea e hōʻoia ai e hiki i ka robot ke hahai i ka weld o ka weld e like me ka ʻike deviation o ka sensor arc, pono e hoʻolālā ʻia ka robot i ka neʻe ʻana. a me ka hana paa.I ka ʻike ʻana i nā hiʻohiʻona o ka wahi liʻiliʻi, ua hoʻomohala ʻia kahi robot welding mobile liʻiliʻi, e like me nā hiʻohiʻona neʻe o kēlā me kēia ʻano o ka robot, me ka hoʻohana ʻana i ke ʻano hoʻolālā modular, ua māhele ʻia ka mīkini robot i ʻekolu mau ʻāpana: ʻo ka huila huila pūnaewele, hoʻoponopono kukui a me mea ʻike arc.Iwaena o lakou, huila ka anuu no ka mea o kona inertia, lohi pane, nui ma ka weld koʻikoʻi ka hoʻokoloʻana, i ka lama hoʻoponopono mīkini kuleana no ka pololei ka hoʻokoloʻana o ka weld, arc sensor e hoʻopau i ka weld deviation maoli-manawa identification.Eia kekahi, ua hoʻohui pū ʻia ka mea hoʻokele robot a me ka mea hoʻokele kaʻa ma luna o ka platform mobile robot, e ʻoi aku ka liʻiliʻi.I ka manawa like, i mea e hōʻemi ai i ka mana o ka lepo ma luna o nā ʻāpana neʻe i loko o ke kaiapuni welding koʻikoʻi, hoʻohana ʻia kahi hale paʻa piha e hoʻomaikaʻi i ka hilinaʻi.^ofkona ʻōnaehana.

hoʻolako

Hoʻoponopono Leo

ʻO nā mea hoʻoheheʻe ʻia o ka lopako wiliwili wahi, ma muli o ka hoʻohana ʻana i nā wili hoʻohui i hoʻohui ʻia, ua hoʻokomo ʻia nā mea hoʻololi kuʻi ma hope o nā pā kuʻi, no laila e liʻiliʻi ka mea hoʻololi.No nā mea hoʻololi liʻiliʻi hiki ke hoʻohana i ka 50Hz frequency AC, a no nā mea hoʻololi nui, ua hoʻohana ʻia ka ʻenehana inverter e hoʻololi i ka 50Hz frequency AC i 600 a 700Hz AC, no laila e hoʻemi ʻia ka nui o ka transformer.Ma hope o ka hoʻololi kaomi hiki ke pololei me 600 a 700Hz AC kuʻihao, hiki ke hooponopono hou, me DIRECT kuʻihao.Hoʻoponopono ʻia nā ʻāpana welding e ka manawa.Ua microcomputed ka manawa hou, no laila hiki i ke keena hoʻomalu robot ke hoʻomalu pono i ka manawa me ka ʻole o ka pono o kahi interface hou.ʻO nā paʻi wiliwili lopako kikoʻī, maʻamau me nā wili wiliwī pneumatic, nā paʻi kuʻi pneumatic ma waena o nā electrodes ʻelua o ka degere wehe ma ke ʻano maʻamau ʻelua wale nō.A ke hoʻololi ʻia ke kaomi electrode, ʻaʻole hiki ke hoʻololi ʻia ma ka makemake.I kēia mau makahiki i hala iho nei, ua ʻike ʻia kahi ʻano hou o ka uila servo spot welding clamps.ʻO ka wehe ʻana a me ka pani ʻana o nā pliers welding e alakaʻi ʻia e kahi kaʻa servo, a ʻo ka ʻōlelo pane code plate e hiki ai i ka wehe ʻana o nā pā ke koho ʻia a hoʻonohonoho mua ʻia e like me nā pono maoli.A hiki ke hoʻololi ʻia ka ikaika puʻe ma waena o nā electrodes me ka ʻole o ke kahua.Loaʻa i kēia mea welder wahi servo uila hou nā mea maikaʻi aʻe:

1) Hiki ke hoʻemi nui ʻia ka pōʻaiapili kuʻi ʻana o kēlā me kēia wahi kuʻi, no ka mea, ʻo ke degere o ka wehe ʻana o nā wili kuʻi ke hoʻomalu pono ʻia e ka lopako, ʻo ka lopako ma waena o ke kiko a me ke kaʻina o ka neʻe ʻana, hiki ke hoʻomaka ka pani ʻana i nā pliers;

2) Hiki ke hoʻololi ʻia ka pae wehe o ka puʻupuʻu welding e like me ke ʻano o ka mea hana, ʻoiai ʻaʻohe kuʻi ʻana a i ʻole ke keakea ʻana e hōʻemi i ka degere o ka wehe ʻana, i mea e mālama ai i ka pae wehe o ka wili welding clamp, i mea e e mālama i ka manawa i noho ʻia e ka wehe ʻana a me ka pani ʻana o ka puʻupuʻu welding.

3) Ke pani ʻia a hoʻopaʻa ʻia nā wili welding, ʻaʻole hiki ke hoʻoponopono ʻia ka nui o ke kaomi, akā i ka wā i pani ʻia, ua pani mālie ʻia nā electrodes, e hōʻemi ana i ka deformation a me ka walaʻau.

Lopako wiliwili kiko FANUC R-2000iB

Nā noi wiliwili

hoʻoponopono